Die Kapellengemeinde Waldorf gehört zur Pfarrgemeinde St. Agatha Alendorf.

Die Ursprünge der St. Dionysius- Kapelle gehen in das 15. Jahrhundert zurück, drei farbig gefasste Barockaltäre stammen aus dem 17. Jahrhundert. 1893 wird die Kapelle in Waldorf "in Stein gebaut und mit Schiefer gedeckt" beschrieben. Im Jahre 1494 stiftete Graf Dietrich III. zu Blankenheim, Herr zu Manderscheid und Schleiden, der Waldorfer Kapelle einen Ofen. Diese Jahreszahl ist das bisher älteste Dokument für das Bestehen der Kirchen in Waldorf.

Ein Kirchenbuch von 1769 berichtet.
Der Pastor von Alendorf muss in Waldorf die Beerdigungen halten
und die Beerdigungsmessen mit Exequien, Taufen und Trauungen fanden in der Pfarrkirche zu Alendorf statt.

Seit dem 1. Januar 1915 wird in Waldorf wenigsten zweimal wöchentlich das hl. Messopfer gefeiert und deshalb darf auch die hl. Eucharistie in der Kapelle aufbewahrt werden. Ab Dezember 1951 haben die Waldorfer auch an Sonn- und Feiertagen ihre eigene Messfeier. Die Bestrebungen einen eigenen Geistlichen zu erhalten, wurde bereits im Jahre 1919/20 vom Erzbischöflichen Generalvikariat in Aachen abgelehnt.

1970/71 wurde die Kapelle um 2/3 des bisherigen Umfanges erweitert. An der Nord- und Südseite wurden zwei Seitenschiffe angebaut. Dadurch wurde die Kapelle um acht Meter breiter. Die Baukosten betrugen ca. 160.000,- DM. Davon spendeten die Einwohner 35.000.- DM, das Bistum Aachen stellt 110.000.- DM zur Verfügung, und die Denkmalpflege beteiligte sich mit 15.000.- DM an dem Umbau. In der von Pfarrer Johannes Bertram, aus Anlass der 700. Jahrfeier, geschriebene Pfarrgeschichte liest man: "Und- das sage ich in dieser Pfarrgeschichte ganz bewusst für spätere Generationen auch- was die Waldorfer für ihre Kapelle jetzt bei der Erweiterung an Opfergesinnung und Opfer aufgebracht haben, macht ihnen so leicht niemand nach".

Am 24. Oktober 1971 feierte man zum ersten Mal heilige Messe in der erweiterten Kapelle.

1987 wurde in der Glockengießerei Mark in Brockscheid im Beisein der Feuerwehr Löschgruppe Waldorf eine neue Glocke für die Waldorfer Kirche gegossen. Sie ist auf den Ton "es" gestimmt und kostete mit der Renovierung der vorhandenen Glocke und einen neuen elektr. Läutewerk mehr als 20.000.- DM. Die Kosten wurden von der Freiwilligen Feuerwehr Waldorf, von der Kirchengemeinde und weiteren Spender aufgebracht. Bereits am 10. Mai fuhr man die Glocke im feierlichen Zug durch das Dorf und weihte sie auf dem Hof des Bürgerhauses (ehemaliger Schulhof) ein. Die Paten der Glocke waren die ältesten Männer des Ortes, Michael Vogelsberg und Heinrich Schneider (Helliesch). Die von der Fw.- Feuerwehr gestiftete Glocke trägt die Inschrift:

Der Klang der neuen Glocke gesellte sich zum Klang der vorhandenen Glocke in "ges" aus dem 19 Jahrhundert, die dem Kapellenpatron Dionysius, der hl. Barbara und dem hl. Ägidius geweiht ist. Seit 1987 hängen im Turm der Kapelle wieder zwei Glocken, eine wurde während des ersten Weltkrieges beschlagnahmt und zum sogenannten Glockenfriedhof nach Kall gebracht.

Im Frühjahr des Jahres 1992 erhielt die Kapelle 14 neue Kreuzwegstationen. Die Bildnisse aus Eichenholz und in der Ausführung "Hochrelief", wurden von dem Bildhauer Josef Janssen, aus Aachen angefertigt.

Heute werden regelmäßig hl. Messen in der Kapelle Waldorf gefeiert und zwar: